暗网下载 北京科技大学飞思卡尔智能车技术报告

飞思卡尔智能车技术报告,北京科技大学光电一队技术报告

第三届全国大学生智能汽车邀请赛技术报告

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图4.6弯道转角处理方式

a图呈现出偏移量跟转向角度呈现线性关系，于计算方面以及程序编写方面都相对简单，还能够达成控制赛车行驶这个目标，然而因规则制定较为简单，对于赛车实际行驶状态的分析不够周全，故而在实际应用时不可简单套用 。

情况是这样的，b图所呈现的是这样一种状况，那就是当赛车稍微偏离赛道中心的时候，此时不要对行驶方向做出特别大幅度的调整，而是要等到偏离度大到抵达预定值的时候，迅速地调整转角，以此来确保过弯能够及时。与此同时，在判断出是急弯之后，同样不要进行大幅度的变动，道理在于这个时候转角的值已然很大了，仅仅只需对舵机进行细微的调整，便能够确保方向是正确的。这种方案具备的优点是，它综合考量了赛车对于各个弯道的适应程度，与此同时还保证了在直线行驶时所具有的稳定性以及抗干扰性。然而，这种方案存在的主要缺点是，对于急弯的响应有可能不够及时 。

与B图恰好相反的是，c图所表示的对弯道的处理方案，它提高了相应灵敏度，降低了抗干扰性，对于多弯道的赛道，且是弯道曲率半径较小的那种赛道，有着比较好的适应性。

有一种处理方案，它被标记为d，还有一种处理方案，它被标记为e，这两种方案堪称是比较特殊的那种，它们没办法去应用于赛车的全程控制方面，只是在考虑到赛车实际运行所具备的特点，且对某部分的偏移量有着特别要求的情况下才会被使用。对于传统的四轮车辆来说，在转向的时候，前轮存在比较严格的角度关系，而它们两者各自的角度关系的得到，是由转向系统来决定的。两套这样的系统，都针对某一个值设定了限制条件暗网下载，这必然会引发矛盾，当车从0度转向最大转角的过程中，并非在每一个瞬间，都能够同时符合两种条件的限定，所以，为了保证赛车行驶的稳定性，我们或许会在一个较小的范围内，使转角产生波动，以此来获取附近最为合适的转角数值，进而减小矛盾 。

4.3弯道策略制定

智能车比赛里，我们所运用的是通用二输入一输出系统，此系统中有两个输入量，其一为中心线偏移量，其二是相邻两次检测的偏移量差值，输出量能够分别选用舵机转角值与速度输出值来构建两套系统。

中心线偏移量的隶属度函数表为9级：