暗网下载 第七届全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛.doc

参赛选手要使用竞赛秘书处统一指定的竞赛车模套件，采用飞思卡尔半导体公司的8位微控制器作为核心控制单元，自主构思控制方案做系统设计暗网下载，包括传感器信号采集处理，电机驱动，转向舵机控制，控制算法软件开发等，完成智能车工程制作及调试，于指定日期与地点参加各分赛区的场地比赛，要是获得决赛资格，就参加全国决赛区的场地比赛，采用16位微控制器作为核心控制单元时也是如此，采用32位微控制器作为核心控制单元时同样如此。冠军、亚军、季军及其他名次归属的参赛队伍成绩，是由赛车在那举行赛事的现场成功完赛跑完整个赛道的用时来定出的,并且当队伍参加全国总决赛时，还必须向大赛组织方提交车膜技术报告。大赛按照不同汽车模型检测路径方案分成电磁、光电与摄像头三个赛题组。汽车模型利用感应因赛道中心电线产生的交变磁场来进行路径检测的这一类行为所属的组别是电磁组；汽车模型依靠采集赛道图像（一维的、二维的）或者持续扫描赛道反射点的方式来进行路径检测的这一类行为所属的组别是摄像头组；汽车模型凭借采集赛道上数量较多的孤立点反射亮度来进行路径检测的这一类行为所属的组别是光电组。在实际可操作性基础上力求公正且公平，竞赛秘书处制定了如下比赛规则用于各分（省）赛区预赛以及全国总决赛，一、器材限制规定，1. 须采用统一指定的车模。本届比赛指定用三种车模，这三种车模分别用于三个赛题组，其中一个赛题组是编号车模外观和规格赛题组， supplyfirmsuppylingfirnA型车模，其车模中的电机是G768，电机的规格是RS380 - ST/3545，而舵机呢是FUTABA3010，摄像头组归属东莞市博思电子数码科技有限公司，博思电子数码的英文是Dongguan Bosi Electronic Digital Technology Co, Ltd，B型车模，其车模型号的电机是540，伺服器是S - D6，光电组属于北京科宇通博科技有限公司 Beijing Keyutongbo Technology Co, Ltd，C型车模，其车模型号为N286，电机是RN260 - CN 38 - 18130，伺服器是FUTABA3010，电磁组属于东莞市博思电子数码科技有限公司 Dongguan Bosi Electronic Digital Technology Co, Ltd，各赛题组车模运行规则是，a) 针对光电组和摄像头组这辆车模要正常运行。使用 A 型车模也就是摄像头组的车模，使用 B 型车模也就是光电组的车模，车模运行方向是转向轮在前，动力轮在后，如图 1 所示，图 1 表示光电组车模运行方向说b) 电磁组，电磁组车模直立行走，电磁组使用 C 型车模，车模运行时只允许动力轮着地且车模直立行走，如图 2 所示，图 2 是电磁组车模运行状态，注，原车模的前轮也就是转向轮、舵机实际上没有用了能去掉，前轮的轮胎可用作后轮的备用车胎，细节及改动限制见附件一须采用飞思卡尔半导体公司的8位处理器作为唯一的微控制器，须采用飞思卡尔半导体公司的16位处理器作为唯一的微控制器，须采用飞思卡尔半导体公司的32位处理器作为唯一的微控制器。请看附件二，便可了解有关细节以及其它电子器件使用的限制；三个赛题组对传感器的使用存在限制：电磁赛题组，不能运用光学传感器去获取道路的光学信息，然而能够借助光电码盘来测量车速；光电赛题组，不许动用图像传感器去获取道路图像信息以作路径检测；摄像头赛题组，能够将光电管用作辅助检测手段；非电磁组的赛道不保准有电磁信号；其他事项尚有:要是车模里被禁止改动的部件出现损坏，就得用相同型号的部件去替换；摄像头组车模改装完成后，车模尺寸不得超过： 宽度两百五十毫米以及长度四百毫米 。光电组车模改装完成后，车模宽度尺寸不得超过350mm，车模长度尺寸不得超过400mm。电磁组车模改装完成后，车模宽度尺寸不超过250mm，车模长度尺寸不存在限制。二、和赛场相关的规定，其一，赛道基本参数，这里不涵盖拐弯点数、位置以及整体布局，其内容见附件三；其二，比赛赛道实际布局会在比赛当日予以揭示，并且在赛场内会安排采用和制作实际赛道相同材料所制成的测试赛道，以供参赛队进行现场调试；三、裁判以及技术评判方面，竞赛划分成分赛区，也就是省赛区，和全国总决赛这两个阶段。其中全国总决赛阶段，在全国竞赛组委会秘书处的指导下，与决赛承办学校一同成立竞赛执行委员会，其下辖技术组、裁判组及仲裁委员会，统一用以处理竞赛过程当中碰到的各类问题。全国和分赛区也就是省赛区竞赛组织委员会的工作人员，包含技术评判组以及现场裁判组人员，在现场比赛期间，均不可以参与任何针对个别参赛队的指导或者辅导工作，也不得泄露任何有失公允竞赛的信息。在现场比赛之际，组委会能够聘请参赛队伍带队教师当作车模检查监督人员。分赛区也就是省赛区阶段里，参照上述决赛阶段组织原则，由各分赛区也就是省赛区组委会来实施裁判及技术评判工作。四、分赛区、总决赛比赛规则是，分赛区和总决赛比赛规则是相同的，同时都设有赛题组比赛，赛题组有电磁组、光电组和摄像头组 这三个，上述三个赛题组比赛一般是在同一个场馆里同时举行的，还要按基本相同的比赛规则来办。三个赛题组会独立自主进行成绩排名 。不管是分赛区还是总决赛 ，现场比赛都具体含有初赛与决赛二个阶段 。以下规则适用于各分赛区及总决赛的三个赛题组，此规则为现场预赛、决赛阶段所列出的 。1. 初赛与决赛规则 1) 初赛阶段规则 i. 比赛场存在三条赛道 。ii. 参赛队依据比赛题目被分成三个组 ，且通过抽签方式来决定组内比赛次序 。iii. 比赛分成两轮 ，三个赛题组会同时在三个赛道上开展比赛 ，每支参赛队伍在每轮比赛之前能够拥有 10 分钟的现场调整时间 。在这期间 ，参赛队伍仅被允许针对赛车的硬件（不涵盖微控制器芯片）展开调整 。第二轮比赛，是在同一赛道，沿逆向进行。iv. 在每轮比赛当中，选手要先把赛车放置在起跑区域内的赛道上，赛车至少静止两秒钟之后自动启动。对于电磁组而言，不要求赛车静止两秒钟启动。v. 每辆赛车要在赛道上跑一圈，以计时起始线作为计时点，跑完一圈后赛车需自动停止在起始线之后三米之内的赛道里面，如果没有停止在规定的区域内，比赛计时成绩增加1秒。对于电磁组比赛来说，不要求车模停止在起跑线之后三米之内的赛道上。iii。每辆赛车的最终初赛成绩，是取两个单轮成绩里较好的那一个；计时由电子计时器来完成，并且会实时显示。vii。根据参赛队伍数量，比赛组委会会依据成绩选取一定比例的队伍晋级决赛。viii。晋级决赛的赛车，在决赛前有10分钟的调整时间；在此期间，参赛队伍只能够对赛车的硬件（不包含微控制器芯片）进行调整。技术评判组会对所有晋级的赛车开展现场技术检查，要是存在违反器材限制规定的情况（此规定为本规则之第一条所指），便能够取消决赛资格，由后备首名晋级替换，ix号内容，由裁判组申报，经组织委员会批准后公布决赛名单，x号内容，全部车模在整个比赛期间都统一放置于车模的展示区内，2）决赛阶段规则，i号内容，参加决赛队伍依据预赛成绩排序，比赛顺序按照预赛成绩的倒序来进行，ii号内容，决赛的比赛场地使用一条赛道决赛赛道跟预赛赛道形状是不一样的，占地面积会变大，赛道长度会加长，电磁组有可能另外单独去铺设跑道，每支决赛队伍存在一次比赛机会而已，在跑道上仅仅跑一圈，比赛过程以及要求同预赛时候是相同的，计时是由电子计时器来完成并且进行实时显示的，预赛成绩并不会记入到决赛成绩当中，只是能够决定决赛比赛顺序事宜，没有参加决赛阶段比赛的队伍，预赛成绩就是最终成绩，参与该赛题组的排名，按照比赛顺序，比赛过程裁判会指挥参赛队伍依次逐个进入场地展开比赛同一时刻，一个场地里仅有一支队伍在进行比赛，在裁判员点名完毕后，每队挑选一名队员拿着赛车进入比赛地域，参赛的选手拥有30秒的现场筹备时间，筹备完毕后，裁判员宣告比赛开启，选手把赛车放置在起跑区域内，也就是赛车的任何一部分均不能超过计时起始线，赛车要在起跑区保持静止两秒钟以上，而后自动出发，电磁组直立行走车模不要求静止两秒钟。赛车需要在30秒之内离开出发区域，顺着赛道跑完一圈，由计时起始线传感器开展自动计时。在赛车跑完一圈，而电磁组直立行走车模不被要求自动停止的此种情况下后，选手把赛车拿起，离开赛道场地，再将赛车放置回到指定区域。要是比赛已然完成，那么由计算机评分系统自行给出赛事成绩。比赛犯规跟失败规则如下，在比赛进程当中，由比赛现场的裁判依照统一的制度，针对赛车是否超越跑道界限来进行判定。当赛车头两次冲出跑道之际，由裁判员把赛车取出，交给赛队员那里，随后马上在起跑区域重新开启比赛。选手也能够在赛车脱离跑道之后，选择不参与比赛。比赛进程里出现下述状况，视作模型车冲出跑道一回，在裁判点名之后，30秒时间内，参赛队伍没能进入到比赛场地并做好比赛的准备；比赛开始以后，赛车在30秒时间内没离开出发区域；赛车离开出发区域之后60秒内没跑完整整一圈；比赛进程当中要是出现如下一种情形，判定为比赛失败，赛车冲出跑道的次数多于两次；比赛开始之后未经裁判许可，选手触碰赛车；决赛结束后，赛车未通过现场技术检验。要是比赛失败，就不计成绩。比赛有这些禁止事项：不允许在赛车之外安装辅助照明设备以及其它辅助传感器等，选手进入比赛场地后，除了能够更换电池之外，不允许进行任何硬件和软件的修改。然而，能够通过手工的方式变动电路板之上的拨码开关或者电位器之类；在比赛场地范围之内，除开裁判以及一名队员以外，不准许任何别的人员走进场地；不准许其它对赛车运动造成干扰的行为存在；不准许赛车的任何传感器或者部件致使跑道损坏；不准许车模设计方案被抄袭，各个参赛队伍所设计的硬件与软件相互之间要有显著的差异。4.比赛组织说明：1)在现场正式比赛之前，每个参赛队伍均有现场环境适应性调试阶段。调试跑道与比赛跑道形状并非一定相同。2) 比赛尚未开始之前，所有车模均被比赛组委会予以收集，且放置于同一保管区域之内，直至比赛结束之时。3) 在比赛进行期间，大赛组委会技术组会依据具体情形，对参赛车模展开技术检查。要是违反了比赛规则所禁止的事项，大赛组委会便拥有取消参赛队伍成绩的权力。五. 其他1. 比赛过程当中存在其他作弊行为的，取消比赛成绩；2. 参加预赛并且晋级决赛的队伍人员不允许发生改变；3. 本规则的解释权归比赛组织委员会以及竞赛秘书处所有。第七届全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛组织委员会，全国大学生智能汽车竞赛秘书处，于2011年11月1日，附件一为智能竞赛车模的规定，其中包括：禁止改动车底盘结构、轮距、轮径及轮胎，禁止采用其它型号的驱动电机，禁止改动驱动电机的传动比，禁止改造车模运动传动结构，禁止改动舵机但可以更改舵机输出轴上连接件，禁止改动驱动电机以及电池且车模前进动力必须来源于车模本身直流电机及电池，禁止增加车模地面支撑装置。车模处于静止时，其动态运行时，只允许车模原本有的四个车轮对车模发挥支撑作用，对于电磁组，车模直立行走，在比赛进程中，只允许原本的车模两个后轮对车模起到支撑作用，为了安装电路、传感器等，允许在底盘上打孔或者安装辅助支架等。附件二：电路器件及电路制作限制，车模控制电路必须采用飞思卡尔半导体公司的 8 位、16 位、32 位 MCU 作为唯一的微控制器。同一学校，同一组别，不同队伍之间，需采用飞思卡尔不同系列的微控制器，飞思卡尔不同系列的微控制器包含，32 位 Kinetis 系列，32 位 ColdFire 系列，32 位 MPC56xx 系列，8 位微控制器系列（可使用 2 片），16 位 DSC 系列，16 位微控制器 9S12XS 系列，16 位微控制器 9S12G 系列。组委会推荐的K10、9S12XS128、MPC5604B可被核心控制模块采用，也能够选用上述飞思卡尔公司微控制器自制控制电路板。每台模型车的电路板里仅允许使用一种型号微控制器。8位微控制器最多能用2片，16、32位微控制器限制使用1片，不得同时使用8位、16位以及32位微控制器。2) 除了上述规定的那个微控制器之外，别使用辅助处理器以及其它可编程器件；3) 伺服电机数量不能超过3个。除掉原车模配置的转向舵机，新增加的舵机的型号得是广东博思公司提供的舵机FUTABA3010。4) 传感器数量不超过16个：光电传感器接受单元算作1个传感器，发射单元不算；CCD传感器算作1个传感器；磁场传感器在同一位置若有不同方向传感器，计为一个传感器。对于用于检测车模车速以及姿态的传感器也计算在其中。5) 在电磁组里，要是选用加速度器，那么就必须选择飞思卡尔公司的MMA7260系列加速度器以及MMA7660系列加速度器。要是选用陀螺仪，那么就必须选择村田公司的ENC - 03系列陀螺仪。直流电源要使用大赛指定的电池，禁止使用DC-DC升压电路直接给驱动电机以及舵机提供动力，全部电容容量和不能超过2000微法且电容最高充电电压不能超过25伏，在本竞赛智能车中除单片机最小系统的核心子板、加速度计和陀螺仪集成电路板、摄像头、舵机自身内置电路外所有电路都要求自行设计制作并禁止购买现成的功能模块。要是使用自制电路采用PCB印制电路板，那就得在铜层，也就是TopLayer或者BottomLayer的醒目位置，放置本参赛队伍所在学校名称，还有队伍名称，以及参赛年份，对于特别小的电路板能够使用名称缩写，名称在车模技术检查时直接能看见。有这样一些参数可供选择，，其一开发软件时，能够选择CodeWarrior调试软件，也能够另行去选择；其二开发调试硬件时，可以选择秘书处统一所推荐的BDM工具，能够另行进行选择；其三对于电路所使用的元器件，像传感器、各种信号调理芯片、接口芯片、功率器件等，其种类与数量都允许自行设计来选择。附件三：赛道基本参数，此参数中不包括拐弯点数目这个方面，也不包括拐弯点位置这个方面，更不包括整体布局这个方面，1) 赛道路面是用专用白色 KT 基板制作而成的其在初赛阶段时，跑道所占面积处于 5m×7m 左右的范围，决赛阶段时跑道面积能够增大。电磁组也就是车模直立行走的那种赛道相对而言较为简单，且长度短。2) 赛道宽度不小于 45cm。赛道与赛道的中心线之间的距离不小于 60cm。如图3所示，图3呈现出赛道宽度以及间距，3)铺设的赛道地板颜色没有要求，它与赛道之间能够但并非一定存在颜色差别，4)跑道表面是白色的，赛道两边有黑色线，黑线宽度为25mm±5，沿着赛道边缘进行粘贴，如4所示，图4展示的是赛道颜色以及边线，5)赛道中心下方铺设着直径漆包线，其中通有20kHz，100mA的交变电流，频率范围是20k±1k，电流范围为(100±20mA)。6) 跑道最小曲率半径，其数值不小于50cm 。7) 跑道存在可以交叉的情况，交叉角是90° 。交叉路口黑色边缘线呈现情况如图5所示，即图5交叉路口示意图 。8) 光电组、摄像头组的赛道直线部分，存在有坡度在15°之内的坡面道路，此坡面道路包含上坡与下坡道路，具体呈现情况如图6所示 。电磁组的赛道不存在坡道 。图6展示坡道参数及示意图，赛道存在一个出发区，其长度为1m，如当下所呈现，计时起始点两侧分别具备一个白色计时起始线，长度为10cm ，赛车前端穿过该线，作为比赛计时起始或结束时刻。在黑色计时起始线中间安装有永久磁铁，每一边有三只,磁铁有着特定参数，直径为15mm，高度为1 - 3mm，表面磁场强度为3000 - 5000高斯；图7为赛道出发区示意图,且起跑线附近永磁铁在跑道中心线两边呈现对称分布。在相应位置，示于图8：12 34θ小于等于15°，要注意，(1,2,3,4)过渡弧线长度大于或等于10cm，此为图8——永磁铁的分布位置 。